二足歩行(にそくほこう、Bipedal Locomotion)とは、
動物が2本の
足でその体を支え、
重心を前に移動させて前進する歩行様式。
恐竜類に多く見られた他、
鳥類も、
ダチョウや
キーウィのような地上性の種類を含め、前肢が
翼に変わって歩行には使われないので、二足歩行であると言える。
ヒトの歩き方は、体軸が
垂直に立っている、下肢が
直線状に伸びている、など他の動物と異なっているので、特に
直立二足歩行と呼んで区別することがある。
二足歩行は、
三畳紀の原初的な恐竜類に始まる。大型化した恐竜類の中には四足歩行に戻った者もいるが、
中生代を通じて獣脚亜目に属する
肉食性の恐竜はいずれも二足歩行となり、鳥脚亜目の
イグアノドンや
ハドロサウルス類も二足歩行である。
ジュラ紀には既に鳥類も出現しており、恐竜絶滅後の
新生代には
ディアトリマ・
フォルスラコスなどの走行性の大型肉食鳥類が出現し、二本足で地上を疾駆しながら獲物を捕らえる生活様式に適応した。新生代末には
ディノルニスや
エピオルニスのような植物食の大型種、その他
クイナの仲間などの小型の走行鳥がいる。地上走行性の鳥類の二足歩行の理由については、
進化の不可逆性で説明できる。すなわち、一度変化や
退化で失われた
器官は再び現われないという事で、
クジラ類が水中生活に戻ったにもかかわらず
えらは再生せず、
肺呼吸をしなければならない例がよく知られるが、鳥類の場合も、いったん翼に変わった前肢が、地上性に戻っても歩行に適した形に戻る事がなく、二足歩行に適応せざるを得なかったと考えられる。