前のページ 1/3 次のページ

ロボカップ(RoboCup)は、ロボットと人工知能の新しい標準問題「2050年、人型ロボットでワールドカップ・チャンピオンに勝つ」を設定し、その研究過程で生まれる科学技術を世界に還元する事を目標としている。

競技会場、メディアを通した一般への認知としては、高度なロボットコンテストに見えるが、そのエンターテイメント性にも意味があり、50年に渡り数世代に及ぶ研究課題として次世代を担う子供達に科学技術の興奮と素晴らしさを伝えている。

ソニーCSLの北野宏明や大阪大学の浅田稔、電総研の松原仁(現:公立はこだて未来大学)ら日本の研究者が提唱して1993年に提案され、1995年にスペシャルセッション、1996年にプレ大会、1997年より第1回として毎年開催される。

積極的な国では春から初夏にオープン戦が開かれ、7月頃に世界大会が開かれる。日本では、5月のゴールデンウィーク中にRoboCupジャパンオープンが開かれる。

◆ ロボカップ標準問題

ロボカップが提唱するロボットと人工知能の新しい標準問題として以下の一節が良く使われる。

By 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world champion team in soccer.

「西暦2050年、サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる自律型ロボットチームを作る」

◆ 競技とシンポジウムの意義

ロボット工学の研究において、人工知能から機械へと必要とされる要素技術が多く、再現性の不確かなシステムに陥りやすい問題がある。理論と現実の関連性の確保が難しく、誤れば研究の信頼性の問題となる。ロボカップは、一般にはロボット競技が注目されているが、競技で実証した研究をシンポジウムで発表する事、実物を前に研究者が交流を持つ事に大きな意味がある。競技だけでは従来のロボットコンテストであり、シンポジウムだけでは従来のシンポジウムである。

◆ ロボカップサッカー

◇ シミュレーションリーグ

外見上は、サッカーのコンピューターゲームに見える。コンピュータ画面上に11対11の人工知能の選手達が戦う。

外見は見慣れたサッカーゲームだが、見えない部分で内容は大きく異なる。

コンピューターゲームとしてのサッカーは、1つのプログラムが全ての状況を知って、棋士が将棋を指すように考えて戦う。フォーメーションやチームワークを持たせることが容易である。

シミュレーションリーグは、現実の体を持たないロボットとして動作する。

これは、それぞれの選手が独立したプログラムで、仲間が何を考えているかは分からない。見えるのは首の向いた方向だけ、見えたボールや選手の位置も意図的に誤差を含めて、蹴ったボールも正確には飛ばない。声に相当する通信も少ない情報のみで届くことすら保障されていない。

不完全な情報、不完全な結果、予測できない仲間。これらの状況は人工知能の重大な問題を豊富に含んでおり、優秀な論文を最も多く生んでいる。

サッカーとしても、ゲームの質が最も高い。

1996年のロボカップ・プレ大会から始まる最も古いリーグ。

◇ 小型ロボットリーグ

卓球台の約5倍のフィールドで1チーム5台の車両型(直径18cm以内)ロボットで戦う。フィールド上空(天井)に、フィールドを見渡すカメラが設置され、その画像を元に、チームのコンピュータがロボットに指示を出して戦う。集約型システムのロボットとして、素晴らしい速度とフォーメーションで戦う。

5台のロボットを5人の人間がラジコン操作で勝負をしても勝つことはもはや不可能。

◇ 中型ロボットリーグ

18×12mのフィールドで6台までの自律移動型ロボットチーム同士で競技する。ロボットの大きさは正方形の一辺30cm以上50cm、高さ40cm以上80cm以下である。ただし、ゴールキーパーに限り、1秒間のみ正方形の一辺60cm以下、高さ90cm以内まで拡大可能である。小型ロボットリーグと大きく異なる点は、ロボットが完全に自律している点である。カメラ等の搭載センサのみで環境を認識し、その情報を用い判断・行動している。フォーメーションやチームプレイの難易度が高い。

人間がラジコン操作するロボットと互角なレベルに達しつつある。

近年、ループシュート(ボールが宙に浮くシュート)を打つロボットが現れた。

◇ 四足ロボットリーグ

2.7m×4.2mのフィールドで1チーム4匹のAIBO(SONYの愛玩ロボット)で戦う。ERS-110系を使用していた当初は特殊仕様のAIBOだった。狭い視野角、低い機動力、シュート困難な短い足…。これらのハード的な不利はソフト的な工夫で克服され、次第に素晴らしいプレイを見せられるようになった。愛くるしい外見と多彩な表現力で、ゲームの合間や勝敗で楽しいモーションで和ませてくれるのも特徴である。

狭い視野角は、低い姿勢で首を振って走査する。低い機動力には肘突き匍匐前進歩行。弱いシュートはボールにボディーでダイブで弾き出すシュートなどの新技で改善された。

多くのチームは前脚と頭でボールを掴みゴールの方向へ回転するという方法を採用している。これは、複数のロボットがひしめき合っている場合は、計算上と実際の回転量に差が生じてしまい想定外の方向にシュートを打ってしまうという場面が多々見られる。

AIBOの進化に合わせて機種変更がされてきた(ERS-110系→ERS-210→ERS-7)が、2006年3月にAIBOシリーズの販売が終了し、2009年の大会を最後にこのリーグは終了する。後継として、二足歩行ロボット「Nao」を使用した共通プラットホームリーグが始まり、これまでの四足ロボットリーグ同様、ソフトウェアの開発のみを競うものとなる予定。

◇ ヒューマノイドリーグ

2002年の世界大会から正式種目となった完全に独立した人型ロボットで戦う。各リーグの困難な部分を集めて、それだけでも困難な歩行ロボットに実行させる最も過酷なリーグ。2050年の目標へ向かうリーグであるが、技術的にまだ黎明期であり、各チームのロボットの状態に合わせて毎年出来る競技・ルールを作成している状態。TeenSizeリーグとKidSizeリーグに分かれるが、一般的に後者の方がより高度な動きが出来る。

概ねの水準は以下の通り。各年の最優秀のロボットは以下の例より優れている。

:2002年:歩けないのが普通。特に優秀だと歩いてボールを蹴れる。多くが外部システムや電源に頼る。

:2003年:優秀なロボットは歩く。特に優秀だとボールを蹴れる。

:2004年:優秀なロボットはボールを蹴れる。特に優秀だとボールを見つけて蹴れる。

:2005年:優秀なロボットはボールを見つけて蹴れる。特に優秀だと状況判断で機動する。

:2006年:2対2のゲームが成立し始める。

:2008年:試合形式が3対3になる。専任のゴールキーパーを置くようになる。

◆ ロボカップレスキュー

1995年の阪神大震災の経験から始まったリーグ。

◇ ロボカップレスキュー・シミュレーションリーグ

前のページ 1/3 次のページ

・ロボカップ page1

・ロボカップ page2

・ロボカップ page3